2022-08-23 10:13:02 来源 : cnmo
近日，广汽研究院X lab团队在国际权威的nuScenes自动驾驶测试竞赛中，依靠自主研发的XTracker方法在动态多目标跟踪MOT(Multi-Object Tracking)领域获得纯视觉榜单全球第一名，并将关键指标AMOTA(多目标跟踪平均准确度)从此前39.8%大幅提升到43%，进一步推动自动驾驶行业的场景落地发展。
nuScenes数据集是国际公认的权威自动驾驶公开数据集之一，数据采集自美国波士顿和新加坡的实际自动驾驶场景，是第一个提供360度的全传感器覆盖，同时包括摄像头、激光雷达和毫米波雷达数据的数据集，是唯一提供雷达数据标注的数据集，覆盖多种气候条件及多种道路场景，数据集总共包含了1000个场景、140万帧图像、39万帧激光雷达点云、23个物体类别、140万个三维标注框。
广汽研究院X lab团队提出了XTracker方法，整体上有三大技术突破：首次将跟踪的多视角数据，通过Transformer统一转换到BEV(Bird's Eye View, 鸟瞰图)特征空间下，从Decoder输出聚合后的BEV表征；首个在BEV空间下的端到端跟踪方法——XTracker；结合自车运动和多帧连续变化的方法，更好地完成时序特征的对齐，提高BEV表征空间下运动预测的鲁棒性。
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